Travaux+stratégie

__Mercredi 10 Décembre 2008__

__Station de Tri__

Mode étalonnage: La station d'étalonnage amorce sa séquence avec une stratégie qui implique d'avoir le sélecteur à run et de tenir le bouton reset pendant 2 seconde. Une fois dans ce mode, l'opérateur doit calibrer une pièce de moyenne grosseur peu importe la couleur. Pour ce faire, une pièce doit être placée en position captée de façon manuelle. Lorsque que la pièce est détectée, le plateau monte et enfonce la tige du capteur de hauteur qui entre une valeur étalon dans l'automate. La valeur de la hauteur est pris par le module de l'automate et doit être stocké dans une case mémoire du programme car elle servira pour la stratégie de mode marche. Pour être capable de prendre une bonne valeur de hauteur, il est préférable de mettre un timer afin de garder une pression d'air sur le plateau pendant l'opération de prise de hauteur; Sinon, une fois que le plateau est en position monté, la pression d'air relâche et le plateau descend légèrement ce qui a pour effet de fausser la donnée. On doit mettre un front montant dans notre stratégie de prise hauteur car la valeur doit être prise qu'une seule fois durant l'étape. Ensuite, on fait redescendre le plateau et on éjecte la pièce. Le témoin lumineux orange doit clignoter tout au long de l'opération d'étalonnage et s'arrête seulement lorsque l'on sort de ce mode.

Mode marche: On entre dans le mode marche en mettant le sélecteur en position run et en appuyant sur le bouton On. Le témoin lumineux orange allumera tout au long de ce mode de fonctionnement. L'opérateur doit mettre une pièce manuellement sur le plateau afin qu'elle puisse être captée. Pour protéger la main de l'opérateur, il faut mettre un timer qui permettra d'avoir un délai afin que le plateau ne monte pas immédiatement après avoir capté une pièce. Lorsqu'une pièce est captée, il faut déterminer la couleur de la pièce soit rouge, aluminium ou noir (plastique). Pour ce faire, on utlise une combinaison de capteur inductif, capacitif et optique qui permettront de reconnaître le type pièce captée car chaque capteur va reconnaître un type de matériel. Dans la stratégie, on peut mettre des contacts normalement fermés dans la ligne de commande pour les capteurs qui ne serviront pas à reconnaître ce type de pièce cela évitera d'obtenir un mauvais résultat.

Voici le tableau des capteurs associés avec les couleurs. Un 1 indique un contact NO et un 0 indique un contact NF dans la stratégie du programme: Un bit sera activé dans le programme lorsque la pièce sera captée et permettra d'activer la bonne lumière associé à la couleur de la pièce. Ce bit sera cependant utilisé plus loin dans la stratégie mais demeurera quand même à 1 jusqu'à ce qu'il soit reseter. Une fois la pièce captée, le plateau monte afin de déterminer la hauteur de la pièce soit petite, moyenne ou grosse. La valeur de la hauteur instantanée est alors placée dans une case mémoire de l'automate et elle sera comparée à la valeur obtenue dans le mode étalonnage. Ensuite, il s'agit de faire quelque équations de comparaison avec la valeur d'une moyenne pièce stockée en mémoire et la valeur instantanée obtenue. Un bit sera activé pour donnée la hauteur de la pièce. Une fois la bonne bit de hauteur et de couleur de la piéce activées, une série de timer s'active afin de faire clignoter les lumières en alternance hauteur-couleur. Aussi, la lumière verte s'allumera pour une bonne pièce et clignottera pour une mauvaise. La pièce peut alors être éjectée sur le 1er convoyeur préalablement activé puis le plateau redescend. Le 2me convoyeur se met en marche pour recevoir la pièce puis s'arrête lorsque la pièce est captée par le capteur de fin de course. Les lumières de hauteur et de couleur et les bits associés seront resetés lorsque la pièce sera retirée du 2me convoyeur.
 * =  ||= Capteur capacitif ||= Capteur inductif ||= Capteur Optique ||
 * = Pièce Noir ||= 1 ||= 0 ||= 0 ||
 * = Pièce argent ||= 1 ||= 1 ||= 1 ||
 * = Pièce Rouge ||= 1 ||= 0 ||= 1 ||

Mode stop: le mode stop est activé lorsque le sélecteur est mis à stop. Si la pièce est encore sur le plateau, celui-ci redescend et éjecte la pièce. Si la pièce est sur le convoyeur, le cycle se termine puis tout le programme se reset lorsque la pièce est retirée. `Les lumières orange et verte sont désactivées dans ce mode.

__Station de perçage__

D'abord, pour que la station fonctionne, le sélecteur doit être en mode run puis se met en position initiale: plate-forme captée, vérin entrée, perceuse et vérificateur de trou en position haute. On appuie sur le bouton start pour faire démarrer un cycle. La plate-forme fait alors 1/4 de tour, s'il n'y a pas de pièce, la lumière orange se met à clignotter. S'il y a une pièce, la lumière orange s'allume et la plate-forme refait 1/4 de tour. La tige du vérin du positionneur de pièce sort pour coincer la pièce puis la perceuse descend, attend un peu en postion basse, puis remonte. On fait entrer la tige du vérin du positionneur puis la plate-forme refait 1/4 de tour. Le vérin du vérificateur de trou descend puis remonte aussitôt. si la pièce est percée, la lumière verte s'allume sinon elle clignotte. La plate-forme fait alors un dernier 1/4 de tour puis s'arrête car le cycle est terminé.

__Robot__

D'abord, le robot doit pouvoir éxécuter 4 actions tels que aller mettre la pièce mauvaise immédiatement dans le silo destiné à cette fin, aller porter le pièce à la station de tri à la station de perçage, Prendre la pièce avec un trou de la station de perçage et aller la porter dans le silo approprié et finalement, prendre la pièce pas de trou et aller la porter dans le silo approprié. Pour ce faire, on doit faire un programmme avec l'éventail de variables que l'on veut utilisé. Par exemple, Pince ouverte forte ou vitesse 15%. Ces variables serviront pour le programme d'action du robot dans l'éxécution des différents programmes qui varieront selon les cas. Ainsi, l'appel du robot se fera dans le programme en schéma ladder de la station de tri. Le robot est raccordé à des sorties de l'automate qui lorsqu'activées mettront en marche le programmme du robot désiré. Lorsque les sorties de l'automate sont désactivée, celui-ci termine sa séquence puis revient à la position HOME établie. Pour les différentes positions du robot, il faut déplacé le robot à l'endroit voulu puis écrire limp dans le programme pour pouvoir le placé dans le position adéquate. Une fois le robot bien en place, en écrit no limp dans le programme pour le figer puis on tape HERE + le nom de la position. Il faut noter que le déplacement du robot d'une position à une autre se fait selon un algorythme pré-établie qui semble prendre la trajectoire la plus optimisé.

__Communication__

La communication s'effectue de la station de Tri à la sation de perçage et de la station de perçage à la station de Tri car c'est la station de Tri qui gère les séquences du robot et le départ de la station de perçage. Ainsi, lorsque l'on travaille en mode communication, le bouton start du perçage est remplacé par un bit (C1010) de démarrage qui donne le signal à la station de partir son cycle. Dans la logique, une fois que le robot termine la séquence d'apporter une pièce à la station de perçage, la station de tri fait une communication en activant le Bit C1010 pour amorcer la séquence de perçage. Une fois la séquence terminée, la station de perçage doit communiquer 4 bits à la station de tri soit C1010 pour communication réussi, C1011 pour pièce perdue, C1012 pour pièce avec trou et C1013 pour pièce sans trou. Bien évidenent, les bits activés dépendront du résultats obtenus dans la séquence. Il faut noter que l'écriture des Bits se fait dans C1000 à C1003 mais qu'il sont envoyés dans C1010 à C1013 sur l'autre automate. Dans la statégie de communication, il faut tenir compte de toute les possibilités concernant les différentes anomalies qui pourraient se produire dans l'ensemble du processus. Par exemple, il faut prévoir un time out s'il y avait un bris au niveau de la station de perçage et que celle-ci ne pourrait compléter son cycle.

Voici la liste des erreurs possibles:

SP136: automate busy peu importe la station SP137: erreur de communication * Robot Y31: time out Robot Y32: time out Time out perçage: temps de perçage trop long ou cycle pas fait Robot Y33: time out Robot Y34: time out Pièce perdue: attente d'une autre pièce, retour à la situation initiale pour les 2 stations et le robot.

SP137: la stratégie du sp137 a dû être légèrement modifiée comparativement à la procédure du manuel d'utilisateur car on ne pouvait pas mettre le contact SP137 directement dans la logique du schéma ladder. On a dû mettre le contact SP137 à la fin du programme de communication qui devait activer un bit qui lui devait être placé dans la logique du schéma ladder.

Robot

Programme Tri - Fonctionnement communicatif

GRAFCET Tri - Fonctionnement communicatif

Programme perçage - Fonctionnement communicatif

GRAFCET perçage - fonctionnement communicatif

Programme de Tri - fonctionnement individuel

GRAFCET tri - fonctionnement individuel

Programme de perçage - fonctionnement individuel

GRAFCET perçage - fonctionnement individuel

__Mercredi 03 septembre 2008__

Devis station de perçage

D'abord, le sélecteur doit être à la position ON. Ensuite, il y a une initialisation du système qui consiste à monter la perceuse, entrer la tige du vérin de positionneur de pièce, éteindre les lumières et tourner la plate-forme en position captée. Lorsque le système est prêt, la lumière verte allume. Pour commencer la séquence d'opération, il faut appuyer sur Start. À l'appuie du bouton, la lumière orange éteint. Alors, la plate-forme effectue une manoeuvre d'un quart de tour. Sim le capteur optique ne détecte pas de pièce, la lumière orange clignote jusqu'à ce que le bouton reset soit enfoncé. Si le capteur capte une pièce, la plate-forme effectue une rotation d'un quart de tour. Une fois la plate-forme en plce, le positionneur de pièce sort puis le moteur de la perceuse démarre. La perceuse descend, perce la pièce puis remonte. Ensuite, le moteur de la perceuse arrête et le vérin du positionneur entre. La plate refait alors une rotation d'un quart de tour. La tige du vérificateur de perçage descend. Si il n'y a pas de trou, la lumière orange clignote. Si il y a un trou la lumière orange s'allume. La tige du vérificateur de perçage remonte puis la plate-forme refait une rotation d'un quart de tour. Ceci termine alors un cycle de la station de perçage.

__Mercredi 27 août 2008__ Tableau des entrées et sorties pour les stations 2 et 3

Station 2
 * ** No entrée ** || ** Description ** || ** No sortie ** || ** Description ** ||
 * X10 || Start || Y10 || Lumière orange ||
 * X11 || Reset || Y11 || Lumière verte ||
 * X12 || Run/Stop || Y13 || Sortir vérin ||
 * X13 || Capteur capacitif 2B6 || Y14 || Monté plateau ||
 * X14 || Capteur inductif 2B5 || Y15 || Descendre plateau ||
 * X15 || Capteur optique 2B7 || Y20 || Moteur 1 pour convoyeur 1 ||
 * X16 || Cylindre éjection reculé 2B3 || Y21 || Lumière bleu ||
 * X17 || Cylindre éjection avancé 2B4 || Y22 || Lumière blanche ||
 * X20 || Plate-forme bas || Y23 || Lumière rouge ||
 * X21 || Plate-forme haut || Y30 || Éteindre moteur 2 convoyeur 2 ||
 * X30 || Capteur optique fin du convoyeur || || ||

Station 3


 * **No entrée** || **Description** || **No sortie** || ** Description ** ||
 * X10 || Capteur de pièce || Y10 || Perceuse ||
 * X11 || Bouton départ || Y11 || Plate-forme ||
 * X12 || Perceuse haute || Y12 || Descendre perceuse ||
 * X13 || Perceuse basse || Y13 || Détecteur de trou ||
 * X14 || Détecteur de trou haut || Y14 || Positionneur de pièces ||
 * X15 || Détecteur de trou bas || Y20 || Lumière jaune ||
 * X16 || Positionneur de pièces sortie || Y21 || Lumière verte ||
 * X17 || Positionneur de pièces entrée || || ||
 * X20 || Capteur de la plaque tournante || || ||
 * X21 || Remise à zéro || || ||
 * X22 || Arrêt || || ||